はじめに
前回の記事まででEthernet/IPノードはインストールできたと思います。
まだの方は下記リンクを参考にインストールしてください。
今回はこのノードを使ってIAI社PCONと通信をしてみます。
CC100にdocker-composeとNode-REDをインストールする方法
https://fabulous-industry.com/?p=466
CC100 NodeREDにEthernet/IPノードを追加する方法
https://fabulous-industry.com/?p=463
PCONのIPアドレス・動作モード設定
IAI社の通信ソフトとPCONを接続し、パラメータを見ます。
IPアドレス
No.140のIPアドレスをCC100で設定したIPアドレスと同じネットワークに設定します。
※CC100を192.168.1.100に設定したので、192.168.1.0～255の値で設定
今回は192.168.1.3に設定
動作モード
No.84の動作モードを3（フル直値モード）に設定
設定完了後、書き込みます。
動作モードと占有バイトは下記です。詳細は説明書を見てください。
| 設定値 | 動作モード | 占有バイト数 |
| 0 | リモートI/Oモード | 2 |
| 1 | ポジション/簡易直値モード | 8 |
| 2 | ハーフ直値モード | 16 |
| 3 | フル直値モード | 32 |
| 4 | リモート I/O モード 2 | 12 |
| 5 | ポジション/簡易直値モード 2 | 8 |
| 6 | ハーフ直値モード 2 | 16 |
| 7 | リモート I/O モード 3 | 12 |
EDSファイルを見てみる
まず下記をダウンロード
EZ-EDSソフトをダウンロード
EZ-EDS-Download | Developer Hub | Additional Tools (odva.org)
IAIコントローラのEDSファイルをダウンロード
フィールドネットワーク設定用ファイル | 設計・立ち上げ支援 | お役立ち情報 | アイエイアイ (iai-robot.co.jp)
EZEDS.exeを起動し、ダウンロードしたEDSファイルを開きます。
Input Assembly：100
Output Assembly：150
を記憶しておきます。
※Size of the data blockの数値はIAIの動作モードで変更する必要があるため、今回はこの数値は使いません
[eip-io in]ノードをパレットへ
このノードでIAIコントローラーからの出力を取得します。
■コネクション設定の説明
・Config Assembly、Config Sizeは使用しないので
Config Assembly = 0
Config Size = 0
・Input Assembly、Output AssemblyはEDSファイルの数値を記入
Input Assembly = 100
Output Assembly = 150
・Input Size、Output Sizeは動作モードの占有バイトを記入
Input Size = 32
Output Size = 32
■ノード設定
IAI出力レジスターは下記です。詳細は説明書を見てください。
Byte Offset = 12 はアラームコードの１バイト目のことです。
| バイト | フル直値モード |
| n＋0、n＋1 | 現在位置 |
| n＋2、n＋3 | 現在位置 |
| n＋4、n＋5 | 指令電流 |
| n＋6、n＋7 | 指令電流 |
| n＋8、n＋9 | 現在速度 |
| n＋10、n＋11 | 現在速度 |
| n＋12、n＋13 | アラームコード |
| n＋14、n＋15 | 占有領域 |
| n＋16、n＋17 | 現在荷重 |
| n＋18、n＋19 | 現在荷重 |
| n＋20、n＋21 | 通算移動回数 |
| n＋22、n＋23 | 通算移動回数 |
| n＋24、n＋25 | 通算走行距離 |
| n＋26、n＋27 | 通算走行距離 |
| n＋28、n＋29 | 状態信号 1 |
| n＋30、n＋31 | 状態信号 2 |
設定完了したらデプロイします
connectedになったら正常に通信できています。
以上です。
スペシャルサンクス
こちらの記事を参考にさせていただきました。ありがとうございます！
NodeRed#Ethernet/IPでCodesysと通信しよう | (soup01.com)
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